設(shè)計一個自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)首先保證它的穩(wěn)定性，并且使系統(tǒng)有足夠大的穩(wěn)定儲各，即在對數(shù)頻率特性圖（Bode圖）上表現(xiàn)出有足夠的穩(wěn)定裕量，包括增益裕量和相位裕量，其含義可以在系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性上了解，如圖所示。

增益裕量

式中ω1——相頻特性曲線穿越-180°時的頻率，稱為相位交越頻率。

以分貝數(shù)表示的K＞0時，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。

相位裕量為

式中ωc——幅頻特性曲線穿越0dB時的頻率，稱為增益交越頻率或穿越頻率，由｜G（jωc）｜＝1

求得。

圖對數(shù)頻率特性

γ與阻尼ζ相關(guān)，對干二階閉環(huán)系統(tǒng),不同ζ的相應(yīng)γ計算值如表

表二階閉環(huán)系統(tǒng)相位裕量γ與阻尼比ζ計算值

當(dāng)ζ＝0時，相頻特性正好在ωc處穿越-180°，即ωc＝ω1，則γ＝0。即穩(wěn)定裕量為零，這時的時域響應(yīng)為等幅振蕩。圖1（b）中，γ＜0，Kg＜0系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。

一般要求所設(shè)計的系統(tǒng)，增益裕量應(yīng)大于6dB，相位裕量為30°～60°。假如穩(wěn)定裕量過小，則系統(tǒng)階躍響應(yīng)的振蕩次數(shù)較多，超調(diào)量較大；假如穩(wěn)定裕量過大，則系統(tǒng)響應(yīng)太慢，調(diào)節(jié)時間較長。